Као кључна компонента система ослањања аутомобила, историја развоја контролних полуга може се пратити до ране примене вешања са двоструким крилцима. Ране суспензије са двоструким држачима први пут су се појавиле на аутомобилима, користећи две А- структуре крака, првенствено направљене од челика или алуминијума. Накнадне оптимизације довеле су до развоја-двосмерних контролних структура. На пример, предње вешање Пеугеота 407 користи побољшано вешање са двоструким пречкама, замењујући горње и доње командне руке зглобовима управљача и подупирачима зглобова да би се побољшала расподела напрезања компоненти, побољшала поузданост и оптимизовале динамичке перформансе.
Суспензије са двоструким полугама су повезане са огибљењем МацПхерсон подупирача, које се може посматрати као поједностављена верзија структуре са двоструким полугама са смањеном горњом контролном руком. У савременом развоју, структуре контролне руке су наставиле да се развијају. На пример, Тесла Модел 3 је заменио доњу контролну руку у облику А-са две контролне руке са једном-краком, док је Ауди К7 унапредио и горње и доње контролне руке у облику А-на две контролне руке са једном-краком. Повећање броја контролних кракова побољшава перформансе вешања, али такође захтева веће могућности дизајна и подешавања.
